Co. TRACK - 軌跡追従制御




CO.TRACKはステアリングロボットを利用して、自動軌跡追従制御を可能にするシステムです。 接続したGPSセンサーからの位置情報を利用し、定義済みの軌跡を追跡するようにステアリングが操作されます。 
CO.TRACKはVehicoのステアリングロボットに追加されるソフトウエアのオプションです。

主な適用例:

  • ADAS / AEB テスト
  • ADAS / 白線逸脱テスト
  • レーンチェンジ試験

CO.TRACKは、繰り返し精度の高い軌跡追従のためのステアリング操作をを簡単な設定で実現します。 一方で Vehicoの全てのロボットシステムは安全性を重視しており、テストドライバーはいつでも車両をロボットを止め、自分の操作に切り替えることができます。

VehicoのステアリングロボットにCO.TRACKソフトウエアオプションを追加して、GPSセンサーと連動させて利用することで、次のことが実現可能です:

  • 1Gにおよぶ横Gでの激しいハンドル操作
  • スムーズかつ、迅速なステアリング反応

さらに、CO.TRACKソリューションで出来ることは多様です:

  • 車両速度に依存しない軌跡追従制御
  • 必要に応じて、オフロードでの使用が可能
  • Vehicoスクリプティング言語、または予め記録されたデータを編集して希望軌跡の単純定義
  • どのVehicoの制御用アルゴリズムとも組み合わせが可能
  • 全ての車両への確実な適応



繰り返し性や正確性

CO.TRACKで使用されている複雑な制御アルゴリズムは、テスト速度には依存しない軌跡追従制御を可能にしています。 CO.TRACKによってコントロールされる車両は、車両が運動性能の限界状態にあったり、滑りやすい路面上であっても、安定して状態を保ちます。 

下の図はISO3888のダブルレーン・チェンジのテストの結果で、システムの精度・繰り返し精度の良さを明確に表しています。 - この図は6回の異なる速度で走行したラインを重ね合わせたものです。 それぞれの走行結果をセンチ単位で一定にすることが可能であったことがわかります。


単に直線を運転したり、激しいステアリング操作を要するコースでも、CO.TRACKは再現性の高い試験を行うことができます。