RTK IMU correction - RTK GPS(2cm)のIMU補正





現在、RacelogicではRTK-GPS(位置精度 2cm) の補正機能の開発を行っております。

3軸加速度計と3軸ジャイロで構成されるIMUの積分値から得られる速度と移動量をカルマンフィルターで最適化することにより、橋の下やトンネルなどで高い位置精度を維持することが可能になります。

この開発により、VBOXは今後より広いフィールドで試験を実施することが可能になります。

RTKのIMU補正の追加されたファームウェアは、V2.3(2016/5/1) 以降で対応可能です。



《特 徴》

  • IMU(3軸加速度計+3軸ジャイロ)によるRTK- GPS補正

  • GPS信号の途切れる橋の下やトンネルの中でも、位置と速度計測を維持

  • 100Hz のカルマンフィルターにより、GPS と IMUのエラーを監視

  • 既存のVBOX をアップグレードして、RTK-GPS補正機能を追加できます。

  • ネットワーク型RTK測位で利用すると、多くの一般道で位置2cm精度での計測が実現可能です。




《サンプルデータ》


以下の画像は、RTK-GPS補正を行いながら、高速道路を走行したものです。
走行ルート: 首都高速神奈川1号横羽線(K1) 下り 昭和島~横浜まで


セッティング:
基地局の補正電波には、ジェノバ社の電子基準点補正を利用しました。
電子基準点は、固定基準点を設置する必要がなく、携帯電話回線を利用して補正電波を受信できるため、市街地試験では最適なオプションです。
電子基準点に関する詳しい説明は、ジェノバ社のWEBをご確認ください。
http://www.jenoba.jp/index.html




高架下を通過してもブレることなく、位置情報を維持します。



少し長いトンネルであっても、位置精度を維持することが可能です。
RTKが外れてから4秒間は2cm精度を維持することが可能です。その後、徐々に精度が落ちてしまうそうですが、7秒程度のトンネルを抜けても誤差はほとんどありませんでした。






ETCゲートの通過も、きれいな走行軌跡データが取れています。






《ダウンロード》

ネットワーク型RTK測位のカタログ
IMU04補正のカタログ
VBOX3iSLRTK+JENOBAを単体で使用する場合の手順書です。
VBOX3iSLRTKx2 + JENOBAで車間距離を計測する場合の手順書です。